ಭಾರತದಲ್ಲಿ ಪ್ರಾಚೀನ ಕಾಲದ ಪುಂಗವರಿಂದ ಆರಂಭಗೊಂಡ ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ದೈಹಿಕ ಹಾಗೂ ಮಾನಸಿಕ ಆಚರಣೆಗಳ ಶಾಖೆಯಾಗಿ ಬೋಧನೆಯೊಂದಿಗೆ ಬೆಳೆದು ಬಂದಿರುವುದೇ ಯೋಗವಾಗಿದೆ. ಮಾನಸಿಕ ಮೌಖಿಕ ಮತ್ತು ದೈಹಿಕ ಚಟುವಟಿಕೆಗಳಿಗೆ ಇಡಿಯಾಗಿ ಈ ಪದ ಬಳಸಲ್ಪಡುತ್ತದೆ.